太极拳推手的基本原则可概括为四句话：调整自己，捕捉，把握时机，方法适宜。
调整自己。正人必先正己，打必须先正己，自己都站不中正，立轴不稳，怎么去与别人交手?先正己，使自己气定神宁，气足神完，不卑不亢，既不可轻敌，也不可畏敌，周身一体，虚实分明，稳如泰山，轻似飞鸟。兵法云：“先求不败，再求可胜，切不可心浮气躁，也不可心虚气馁。”子曰：“君子如射不中的，不怨天不尤人，反求诸己。”推手也一样，从外形到心意，外形上要松柔圆满，周身一体，不可有凹凸棱角亏损处，浑身处处有棚劲，也就是兵法上说的先求不败，不给对方以可乘之机。意念上要确实做到“舍己从人”，自己完全不要有主观意识，怎么动，怎么打都不可想。一旦有了，对方的动作与自己不合时，反应就慢半拍，就失去了先机。所以心要静，意要圆，外柔内刚，上柔下刚，从身心两方面做好调整。
捕捉则是听劲，对方刚一动，就能感觉出他的意图、大小、方向、力点、方式、真假、虚实、变化等等，主要靠身体的接触，也靠神气的观察，接触着的身体实际就是在不断地做着交流，自己发――获得对方的反馈――分析判断――再发出――再反馈――修正原来的判断并做出决策。手不是白白碰在一起的，推手比散打好的地方就是有身体的接触，可以大大提高采集的程度。
把握时机，要得机得势。机是时间，势是形势，缺一不可。要在对方已经发动而尚未充盈时，自己及时启动，不可犹豫。出与不出，何时出，何时忍，取决于对的判断。
最后，就是方法要适宜，即要准确找出打击的方法和基本原则。可以归纳出以下几条：
一、手上不较劲，手要越松柔越好，发力不在手，而在下盘，在整体。手只是一个传感器，本身不发力，而大多数人却偏偏在手上较劲，弄得上下颠倒，脚下虚浮。即使练了铁臂功，铁砂掌，脚下站不住也使不出来。孙式三拳都是上柔下刚，外柔内刚，不在手上较劲，打人是用丹田的球去撞对方的下盘，就像打克台球一样，用母球去把对方的球撞开，挫其根，但腿和身体并不挨着他，完全是意气所为。有过实搏经验的人都知道，真打起来，谁的手快谁占便宜，而不是力量大，你用的力气越大，手出的越慢，因为你的劲是僵的，而手越松柔甩出去的越快。出手时是不能发力的，一定要挨到对方，把对方吃住(吃准了发力点)才能发力，这就是“软着陆”和“零距离发力”。真打与自己练拳是不一样的，自己练时是根节催着梢节走，而实战是根节追着梢节走，先把梢节打到对方身上再发力。不明白这一点，上来就使劲，打不到人，自己反而消耗体能。推手也如此。手上不要用力，更不能僵硬，一僵硬就是替人家打自己，因为高手只要摸着你的一只手就可以发你，不用非得挨到你的躯干。假若我的手是柔的。对方就找不到发力的杠杆，手一僵就等于送给人家打。
二、手要有弹性，要敏感。也就是要滑，不能太老实太傻。滑者，既松柔又聪明也。松柔不用说了，聪明就是随机应变，制人而不制于人。没有经验的人手都太傻，常常在那里无目的地乱动，不知道要干什么，或者被别人带着被动，跟着别人的节奏走。要始终使自己的手处于最舒服的位置，最能够控制的位置，最能发力的位置。能不动就不动，能小动就不大动，能进一寸就不进二寸。须知长就是短，伸出去的越长，被别人抓住利用的可能也就越大。手的重要作用就是传感，对方的一举一动，一心一念都是靠手来感觉的，所以手一定要敏感。这种敏感是长期反复锻炼出来的，不是天生的。手不但要时刻听着对方的劲，而且还要时刻处于最佳的出击位置，我心一动，就能把力发到位。即使对方脱手击打，我也能先于他到达。当然，最好是在任何位置都能够准确合理地发力，这确有一定难度。因为，每个人都有自己最习惯最熟练的出手位置，随着训练程度的提高和经验的积累，这种位置会越来越多，胜利的把握性也就越来越大。
三、舍己从人，不是任人摆布，而是在自己身上找发力的空间，绝不是在对方身上找。对方越是顶劲大，就越是难在他身上找。引进落空不是空对方，他不听你的，而是空自己，自己松空通了，劲就发出去了，对方也就站不住了。拳经上已经说得很清楚，“本是舍己从人，多误舍近求远”，还说“松开我劲勿使屈”，都讲的是要在近处，在自己身上找，而不是在远处，在人家身上找。佛说“舍得”。不舍便不得。佛又说：“不可妄想执著。”妄想就是主观意识太强，执著就是只顾一点，不及其余，别人在那里给你点劲，你偏偏就在那里跟他较劲，还谈什么“不丢不顶”?
四、化打合一。太极拳打人不是硬打硬撞，也不是反关节的擒拿，使绊子的摔跤，更不能插裆搂脖子锁喉，那些都是打法，但不是太极拳的打法。太极拳要借力使力，以柔克刚，前提就是要能够化掉对方的来力。化有各种方法，但原则只有一条，把对方的力分散到全身去，无论有多大，用全身去承接消化。要做到这一点，基本功的重要就凸显出来了。没有周身一体的弹拱结构和各处关节的柔性节点是不可能做到的。化就相当于各处关节的弹簧被拉开了，打就是又弹回去了，化的同时就在蓄力，化的越开，蓄的力就越大，弹回去的劲也越大。这也就是化打不能分离的道理，没有不化的打，也没有不打的化，不化的打是顶，不打的化是丢。太极如水，有浮力，把对方漂起来，然后再打。
五、不靠招式打人，靠基本功和反应打人。招式是死的，人是活的，对阵的双方形势在不断变化，而初学者往往迷信于招数，以为学的套路越多，招式越新奇，便越能够赢人，不知道套路招式只是训练基本功用的，不是打人的。这就好象物理数学公式，都是有条件的应用，是理想状态下成立的，实际应用起来要复杂得多。拳也一样，与人交手，千变万化，哪有一定之规，哪一招怎么用，全看具体情况，要“活学活用”，不可刻舟求剑。归根结底是基本功在起作用，特别是桩功，而这一点又恰恰是当今的人所最缺乏的。只要看看《武林大会》就知道，桩功是普遍的缺乏，几乎是一碰就倒。许多人为了弥补下盘的不足，就拼命把式子弄低，一个大弓步跨出去，恨不得后腿都贴到地上，其实对于会打的人这毫无用处。我曾经让人把腿倚到墙根上，用大弓步站稳，照样打得两脚离地。而且，步子越大灵活性也就越差。即使脚不动，身体前后移动也很费力，还犯了双重之弊。高手推手从来都是小步，步小则劲力集中，易收易放易转换重心。现在的推手比赛，以顶牛为主，这一方面与规则的不当有关，另外也与桩功普遍较差有关。下盘功夫强就不怕对方顶牛，顶也把你顶出去。所谓“练拳不站桩，到死也瞎忙”。桩功好，底气就足，这也是佛所讲的“不二法门”。有了基本功，就要锻炼自己的意念，用意念打人，而手脚的姿势不变。只要意念变了，作用到对方身上的效果就完全不一样。练拳到高级阶段，要“拳打三节不见形，若见形影不为能”，对方完全无从察觉，挨了打都不知道怎么打的。到最后阶段，就是“拳无拳，意无意，无意之中是真意”，打人变成了本能的反应。
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