吴式太极拳的推手（含技击）理论，与其他流派太极拳相比既有相同之处，也有不同的风格持点。
一、主要理论
吴式太极拳的推手理论主要有如下四个方面。
第一、阴阳相助的理论。太极拳以易理为拳理，以阴阳变化为灵魂。天地，即宇宙间，一切事物的生存、变化都是由阴阳两个方面的因素构成的，这两方面因素即对立又统一，无阳不生，无阴不长，万事万物都是以阴助阳，以阳助阴，阴阳互助。吴式太极拳的推手或技击要求处处都要体现阴阳相助的理论，比如前进为阳，但意念要放在后面，以阴助之；后退为阴但意念要放在前面，以阳助之；左右上下皆然。进攻或化解的式子和意念的大与小也是一对矛盾。进攻时气势要大，可以神充天地，势满寰宇，但打的点越小越好。这叫“其大无外，其小无内”。我们看“太极”的“太”字，是由一个“大”字和一个点构成，其含义是一个无限大的宇宙，是由无数个无限可分的点组成的。宇宙很大，漫无边际，以我们现在的科学技术仍然不能到达宇宙的边缘。原子极小，但用现在的科学技术手段还可以继续成更小的粒子。大和小的阴阳对立理论应用在推手和技击上，要求我们气势可放至无限大，而打的点可以小至极点。接触点越小，威力越大。如果对方推我，我化解时想一大片就化不开，想一个点就容易化开。我打对方时也是这样，想打他的一个点，对方就无法抗拒，威胁也大。阴阳的内涵极为丰富，外延非常广阔。以推手而言，虚实是阴阳，“一处有一处虚实，处处总此一虚实”“左重则左虚，右重则右杳”；刚柔亦是阴阳，“刚在前兮柔后藏，柔在先兮刚后张”；开合也是阴阳，在太极拳推手中所有的阴阳都离不开开合，《五字 诀》曰：“合便是收，开即是放。能懂开合，便知阴阳。”所有的开合都离不开呼吸，“吸为合、为蓄；呼为开、为发。盖吸则自然提得起，亦孥得人起；呼则自然沉得下，亦发得人出”。阴阳之理要贯彻到练太极拳过程中由粗到细、由表及里、由浅入深的各个阶段。功至上乘，对阴阳悟得越透，实践越多，化打的点位越小，所显示的效果就越神奇。我们从太极拳界常说的“太极拳十年不出门”“古人穷毕生之精力，难尽其奥妙”的拳谚中，也可充分体会到掌握太极拳精髓奥妙的难度。拳论曰：“每见数年纯功，不能运化者率皆自为人制，双重之病未悟耳！”“欲避此病，须知阴阳；粘即是走，走即是粘；阴不离阳，阳不离阴；阴阳相济、方为懂劲。懂劲后越练越精，默识揣摩，渐至从心所欲。”“太极拳在体用上欲登高大成，必须在苦练的同时，把体悟阴阳的功夫放在重中之重的位置，舍此他求，则很难成功。
第二、公转自转的理论。太极拳《十三势行工心解》一文中说：“行气如九曲珠无微不利。”怎样在推手实战中处处做到“无微不利”？我在多年练拳实践和研究中体会到，只要把公转自转的规律明确而自然地在自己的练拳和推手实践中体现出来，就能做到“无微不利”？公转与自转是天体运动的规律。天地之所以长久，因为是在同时进行着有规律的公转与自转运动。人类也必须遵循这一规律才能健康长寿。太极拳的推手、技击也要遵循这一规律才能立于不败之地。比如对方推我时，我抗着不动，如果对手力量比我大，我就抗不住；如果对方进攻的速度快，发力猛，势子低，我就更抗不住。所以顶抗不是上策，但也不能弱，弱了就败了。应当遵循太阳与地球公转自转同时进行的规律来应对。我的腰胯和全身关节都要练得像一个个能旋转自如的车轮，整个身体好比是医院护士推的那个车或大卖场中提供给顾客购物用的那个手推车，你可随便往它身上加力，你可随便改变它的方向，它都会随你之意，顺你之力，丝毫没有滞点。你只能轻抚、缓进，否则你将会失去重心。原因是它的轮是圆的，不凹不凸；它的轴承内部是滑润的，无缺无损；而且前面的轮上还有个能360°自由旋转的曲轴，前轮和后轮协调配合，能公转自转同时进行。所以大到太阳、地球的运动规律，小到一个手推车的服务功能，以及前人的经验之谈，都在深刻地启示我们，在推手时，能顺其自然地运用公转同时自转的规律来指导自己的进退转换，就可以有较多的取胜机会。比如对方向我进攻我用公转的方法，即可产生一种离心力使对方失中，出圈或摔倒，这是以我为圆心；如果对方进击之手能沾连粘随，不丢不过，用自转的方法合我之力，既可有效克服我的离心力对他的作用，还能走小圈将我击出，这又是以他为圆心了；反之则亦然。公转自转的规律是宇宙间万事万物万古不易的最基本的运动规律。只要不断深刻地体悟它，不断地在体用中强化它，能够在各种情况下熟练地应用它，其健身、防身的效果自会妙不可言，令人神往，处理解决各种矛盾也会得心应手。
第三、按窍运身的理论。这是王培生老师的发明。“窍”就是穴位。按窍运身就是在运动时要想有关的穴位，叫做“以心行意，按窍运身”，用穴位领着身体走。
按窍（穴位）运身，就是强调细腻。细腻，不但在技击时劲力隐避，不易被对方察觉和化解，对方的进击，我以点（穴位）接点化打都极其容易。太极拳有“接点不接面，接面两不便”之说。从健身方面讲，练拳或推手时，坚持想点位还能起到细腻化瘀、想穴除疾的良好的防病治病作用。
吴式太极拳的练与用都强调轻静柔化、紧凑舒伸。按窍（穴位）运身，是实现这一理想境界的桥梁。“轻静柔化”是要求在体用中，中正安舒，伺机而动，不盲动、不妄动，不自动，是在内部规律或外部动力的驱使下而动，是在周身所有关节放松的情况下，一点点与对方合力而动，他进一点，我退一点，并且还不能用力，而是用意念掌控下的穴位去化去打。在对方的力量到达我身上时，让其有两足攀登沙山之感觉，迈不开步，使不上劲。“紧凑舒伸”像是如水洇沙，节节贯串，是用整体一致，松沉有序，细致入微的心意运动来和对方的力点交融在一起，从微观上做到顺其序，合其力，使对方有脚落玉盘踩珍珠，无可奈何，无能为力之感。推手或技击，要做到有理、有利、有节，合理、合法。被打之人，虽然倒地，却感到不是对方打的，是自己按上了轴承、踏上了翻板、掉进了漩涡、触到了电门；让对手感觉自己像是从空中掉下来一样，人在空中，无力可发，没有着力点，甚至连说话都不可能，一切全在我的掌握之中。这既是吴式太极拳推手的主要特点，同样也是太极武德的体现。按窍运身这种观念和习惯，一旦在体用中成为自然反应，那就全身处处是轴承，处处是陷阱，处处是翻板，处处是漩涡，处处是机关，处处是电门，达到“人不知我，我独知人，英雄所向无敌”的理想境界。
第四、行云流水的理论。吴式太极拳推手和技击的另外一个特点就是“上如行云随风变，下如流水顺势走”。多年前，我乘飞机去莫斯科，在空中我一路用心观察云彩的变化，启发颇深，我有感而发写了三首《太极云水诗》即：
（一）
上如行云，随风成形，
飘备上浮奇幻多姿，
势势可见，处处难摸。
（二）
下如流水，随境成形，
先下后上钻孔攀峰，
动静可用，势势难依。
（三）
虚云实水天地间，
烟幻迷离依托难，
化打拿发如照镜，
神鬼掏心如丧泉。
吴式太极拳在推手或技击时，要求上如浮云，不接手，搭手即变，或接手只是与其皮接，叫“刺皮不刺骨。”“一羽不能加，蝇虫不能落”“彼之力方碍我皮毛，我之意已入彼骨内”。行云劲，主要体现在提起精神凝神于皮毛，提高皮肤的灵敏度和局部反射能力，粘得住听得清，像是中医摸脉，指肚轻摸脉门，就知对方有何疾病。
练行云劲还要用特殊的方法把自己的手指、手腕、肘、肩、颈椎、胸椎、腰椎、胯、膝、踝、脚趾等各处关节都练得非常松灵自然，遇到任何情况都没有滞点，像车轮一样，对方作用我身上的力有多大，我的轮旋转速度就有多快，对方旋倒的速度也就多快。这样才能做到上面如行云一样，随风成形，对方触之即空，没有着力点，找不到依托。发力就会一落千丈，对手无论如何也不能得心应手，反而会进退失势。
流水劲，是用意使自己化身如水，能顺势而变，无孔不入，不顶不抗，亲密融合。对手稍稍进身，我就像水一样，让对手好似全身泡在水中，或漂浮或淹没，对手就会脚下失根，任我摆布。水能利万物，但也能造成灾难。俗话说水火无情。
练功要心如止水，平平静静，或如潺潺流水，入曲通幽，进入诗情画意的境界。自己练拳或与同好推手打轮，都要进入这种意境，常此练习，会有意想不到的极佳的治病健身效果，同时还能练出神清气爽、松静自然、轻静柔化、轻灵无滞、上下协调、内外如一的功夫。如遇到对手较技，则内气自然荡漾，“泉清河静”，就会变成“翻江倒海”，对手敢于进击，就如同卷入大海，或落入漩涡。
二、主要技法
吴式太极拳（北派）推手的主要技法是八法和六技。八法就是颉⑥邸⒓贰按、采、、肘、靠，六技是点、打、拿、发、摔、卸。
颉⑥邸⒓贰按、采、、肘、靠八种劲别，每一种劲的形成和发出都是自身两个不同穴位或部位相合或相冲而产生的。对此，王培生老师曾总结有如下歌诀：
蚓⒚门找环跳，捋劲食指画眉毛，
挤劲夹脊找前脚，按劲凭栏楼下瞧，
采劲玄关找肩井，劲意在蹬后脚，
肘劲劳宫肩井合，靠劲玉枕扛大包。
此歌诀简单明了地告诉我们，在使用八法击人时，每一种劲法要从何穴发出，与何穴相合或相冲，也就是意念点应在何处，思想上要十分清楚。动作要十分自如。这八法中，颉⒓贰⒅狻⒖渴墙攻之法，捋、按、采、是化解之法。
以蛭例，蚴羲，意在命门（穴）找环跳（穴）。水的特性是向低洼处流动，能随方就方随圆就圆，无孔不入，善于随遇平衡。至刚莫过于水，至柔莫过于水。水可以滋养万物，也可毁坏万物。太极拳就是在老子水哲学思想指导下的一种水性拳术，练与用都要求无形无象，能像水一样顺客观之形势，亲密无间自然流动，只要做到化身如水，练与用就都不会有滞点了，任何方向的来力，任何形式的进攻，只要对我稍有威胁，我之神意就会向流水一样，将对方来力包容、化掉。
蚓拖窀皮球打气一样，向四周膨胀；又如种子萌发；也如房屋的支架。蚴窃驳模不是方的。方则稳而不灵，而圆如球，会将力卸在一边，或是原路返还。顶撞不符合太极拳之理，我们不可能一点力没有，而是不将用劲的意念放在顶上，一心用力顶，终究会遇见比我们力大之人，而将心意用在放松和融化上，就可以有更多的合理应敌之手段。
比如遇到蚓⒕陀棉劬⒒之，遇到挤劲就用按劲化之，遇到肘劲就用采劲化之，遇到靠劲就用劲化之。如此等等都是在一个圆球上做文章。
蚓⑹窍蛏舷蛲庵力，挤劲是向前向下之力，肘劲是向内向前之力，靠劲是向后向前之力，捋劲是向斜向上之力，按劲是向斜向下之力，采劲是螺旋向上之力，劲是上下、左右相反之力。不管使用哪种劲力，向上向外的蚓⒍疾荒苋酰弱了就等于皮球泄气了，没有弹性了，颉⑥邸⒓贰按、采、、肘、靠的八种劲力就都无法发挥了。
吴式太极拳有点、打、拿、发、摔、卸六技。点是点穴，可以致人伤残或死亡；打是打要害，可使人；拿是拿反关节，可以伤残对方的关节；发是把人掷出去；摔是把人直接摔倒；卸是把肢体从关节上卸下来，导致对方上肢或下肢不能运动。这些技法非常狠毒，不能轻易外传，亦不能轻易使用。解放以后，进入和平文明时代，太极拳习练以健身为主，所以只讲一种技法，就是发。发法可以不伤人，对方反而感觉很舒服、有趣味。
我们平时以练发为主，但是其他五种技法不应失传，尤其门人更应该全面掌握。我传授某些时，有时就谨慎传授些发里面有点法、发里面有打法、发里面有拿法等技法，但是不做出来，说有就有，说没有就没有，点到为止，但不是真点、真打对方，只是将对方发出去。总之，文明第一、和谐第一、健康第一、安全第一，这是我们一直贯穿的原则，但同时一定要掌握所有这些技法。
以吴式太极拳三十七式的“太极起式”为例，其中就贯穿着吴式太极拳（北派）的理论、技法。比如腕子的技法，起式时第一动叫“两腕前颉保其健身作用是调理脾胃。动作的规范是两手高于肩、低于耳时，感觉胸腔里是空的，有点饥饿感，可以起到调理脾胃的作用。但这个简单动作也有巧妙的技击作用。
腕子是技击的第一道关。八卦掌有“二人搭手腕中求”之说。在技击时，如对方两手抓住了我两手腕，我无法逃脱，可以先松开，随即用十指回够手心，以我之手背贴他的手心，就是用我之外劳宫穴找对方的内劳宫穴，对方就会像按在翻板上，自然向后倾倒；如对方抓拧我之手腕，我随着他走，他就被动了，我就可以反拧对方，这就是阴阳相合，就像搞对象一样，两个人应往一块儿走。
太极拳是一种文化，是祖先长期以来用身体对抗自然、对抗外侵、对抗野兽的实践中积累总结出来的一种求生存的技术，慢慢的又形成一种独特的文化。它以改变人的心态，改变人的习惯、改变人的认识为主要任务。它是对人类、对社会、对自然界都十分有利的一种文化现象。其内涵极为丰富，外延无限广阔，能充分体现出中国人特有的文明、智慧和修养，能够反映民族发展的艰苦历程。它是人类最宝贵的非物质文化遗产，我们一定要认真地学习、继承、弘扬、发展这种文化艺术，让它为振兴、构建和谐社会、推动整个人类的文明建设而发挥它应有的作用。这也是我们太极拳传人应作的有益奉献。
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