松柔是太极拳的基本功夫，贯串了形神意气、上下内外、自始至终。
因为下肢要支承身体的重量，初学者以为不要放松。体弱者下肢支撑力不够，一腿承重时很难保持平衡，下肢特别紧张。为此，这里说说下肢放松的问题。
下肢的放松要按实腿承重和虚腿运动分别而言。
实腿承重的要领是：满脚贴地踏实，膝不要挺直，上体中正，身体中线垂直于脚心，不歪不斜。否则，大小腿和腰胯各部肌群难保持平衡就会紧张。
虚腿放松首要是胯关节，胯关节不放松，下肢运动就会牵动盆骨部位影响稳定性。
腿的收放、起落、进退、蹬踢，引动机关在膝。脚的内扣、外摆应随腰而行，脚的上跷下踩，活动枢纽在踝。练拳时要用意放松胯、膝、踝三个关节。为了放松这三个关节，应注意：上体中正，重心落在实腿，实腿完全承重，运动腿变虚，用意松胯－膝－髁关节。
凡要动腿先松胯，不应在负重腿尚未完全承重之前、运动腿未来得及将胯根松开之时就忙于运动，避免双重。
向上膝抬，向前趾领，向后跟领，前进启动要膝领，脚尖的内扣外摆，随腰转带动。蹬脚、分脚等腿法，应以膝领起，只动脚牵动小腿即可，不可牵动大腿和腰胯。下面以杨氏太极拳中左楼膝拗步变右楼膝拗步为例：先使胯关节带动身体尽量中正地向前移，右腿跟随之抬起，感到左腿重心座稳了，右脚再离地向前，要求做到：
（1）右脚离地之前身体中心要全部移向左腿，右腿全部松开，不要挂劲拖住重心前移，反之则“滞”（2）右脚一经离地，首先松右胯，右胯松则整条右腿就松，不松为“双重”（3）迈右腿的过程中，左要动态地收胯沉座，尾闾收而命门后顶，使其在右迈步的动态中保持虚实清楚，重心稳固，就会感到迈步通达而轻灵，这叫“偏沉则随"也叫“通在单轻”（4）当右脚一经离地时，首先右胯腿直至脚踝，接着以膝领小腿，再以右脚跟前领延展右脚落地，使之整个进步过程“迈步如猫行”。
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