《山右王宗岳太极拳论》（以下简称《王论》）开篇写道：“太极者，无极而生，阴阳之母也。”太极，古代哲学：术语，专门论述阴阳之理，所谓：“阴阳一太极也。”（语出周敦颐《太极图说》）太极拳便借用阴阳之理，以此作为练习拳术的指南。如同《王论》结尾所言：“阳不离阴，阴不离阳，阴阳相济，方为懂劲。”懂劲，就指懂得了太极拳运动的基本原理。
太极拳之所以以“太极”取名，武汝清先生（1803~1887年）一语道破天机，他在《结论》一文中写道：“夫拳名太极者，阴阳虚实也。”阴阳，体现于太极拳学中指的就是虚实。对此，武禹襄先生（1812~1880年）有最经典的概括，指出练习太极拳，“应实宜分清楚，一处自有一处虚实，处处总此一虚实。”（语出《打手要言》)
这句话包括三层含意，并且层层递进，步步深入。
一、虚实宜分清楚
太极拳借鉴太极之理，对自身劲力、实力进行重新整合，对进攻、防守的技术进行重新部署，认为向日为阳，阳面在外，为虚，这叫作“示之以虚”；背日为阴，阴面在内，为实，这叫作“藏实于内”。阴阳虚实，相互依存，对立而统一。那么，为什么要求内实外虚呢？郝少如先生（1908~1983年）的论述极为精辟，他写道：“虚便是阳，实即是阴。阴不离阳，阳不离阴，阴阳相济，乃能以虚实制人。切记：须以己之虚去探彼之实，勿要用己之实而使彼知己。因敌变化须走内劲而不可露形迹，劲由内换而使人莫测。彼只能挨我之虚，即挨皮毛，而得不到我之实，无从得力也。此所谓‘人不知我，我独知人’。以虚实制人，人为我制，而我不为人制，乃能一往无敌，斯是太极拳之妙也。”
怎样做到内实外虚呢？这就涉及到如何运用劲力的问题。太极拳要求内动牵引外动，以腰隙的潜转带动肢体协同而动，所谓“命意源头在腰隙”（语出《十三势行功歌诀》）。腰隙，为发劲之源，肢体听命于腰的指挥，这就是所谓的内动牵引外动，内实而外虚，如同轮轴，轴的内动带动轮子整体旋转：又如航船，前进后退，左右转向，受舵的引领。所以，太极拳运动要求做到“以腰领劲”。注意，以腰领劲，绝不能像搬动箱子似的让整个身体搬来挪去，而要如同球体一样灵活旋动。这种旋动的运劲方式需要慢慢领会，细细琢磨。
郝月如先生（1877~1935年）将“虚实分清”增补为练习太极拳的一条身法准则，并以两腿为例做出如释：“何谓虚实分清？曰：“两腿虚实必须分清。虚非全然无力，着地实点要有腾挪之势。腾挪者，即虚脚与胸有相吸相系之意，否则便成偏沉。实非全然占煞，精神贯于实股，支柱全身，要有上提之意。如虚实不分，便成双重。”
二、一处自有一处虚实
从上文引用的郝月如语录中，可知虚实分清并非简单意义上的非实即虚，或者非虚即实，而是虚中有实，实中有虚。所以，肢体外在的虚动也有实的成分在里面，即肢体也要分清虚实。身体由肌肉、骨骼两部分组成，肌肉包裹着骨骼。按照阴阳虚实的原理，太极拳行功走架必须遵循这样的原则：肌肉为虚，要放松，松沉入地，肌肉有离开骨骼而向下坠落的感觉：骨豁为实，要空，漂浮如气球，骨骼有向上升腾的意识。如此，一上一下，空松兼备，虚实相间，互相作用，轻灵而沉稳，如同“棉里裹铁”（杨澄甫语），气势饱满，正所谓“一处自有一处虚实”。
三、处处总此一虚实
“处处总此一虚实”，指的是身体各部位都要有虚实之分。例如四肢，上肢为虚，下肢为实。两腿，一般在前者为虚，后者为实；如果左腿为实或者虚，那么右腿则为虚或者实。同时，两臂与一条虚腿要有包围一条实腿之意，这在太极拳中叫做“三虚包一实”。两只手，在上或在前者为虚，在下或者在后者为实。如果左手为实或者虚，那么右手则为虚或者实。每一足也分虚实，前脚掌触地要虚，足跟踏地为实；足外侧要虚，内侧为实。故而，太极拳走架打手前后左右移动时，必须以脚跟为轴而动。每只手五指要虚虚分开，掌根须坐实：掌外侧为虚，内侧为实。所以，出掌时要由内而外旋转向前……如此，则周身处处分阴阳，处处有虚实。
综上所述，虚实之道就是太极拳运动的最基本原理。掌握了虚实转换之术，就等于拿到了打开太极拳之门的钥匙。
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