太极拳推手的启蒙理论是署名王宗岳的《太极拳论》和《打手歌》等文。清广平府永年县的武澄清（1800-1884）于咸丰二年（（1852）壬子科得中进士，出任河南省舞阳县知县，在该县北舞渡镇一家盐店得到王宗岳的遗作，授与三弟禹襄（1812―1880）从此，王宗岳的拳论就成为武、杨两家拳技的核心理论，在此基础上拉开了太极拳理论研究发展的帷幕。
武禹襄与乡友杨露禅（1799―1872）在研究创新太极拳时，更注重理论的提炼与实践结合，常与精通武技者相搏，印证其技。于“实习实行”中不断概括总结，在儒家经世致用思想指导下，吸取兵家、医学、技击、养生等学科精华，写出《打手要言》、《四字秘诀》、《身法十要》等拳论。在他的影响下，长兄武澄清写的《打手论》和《释原论》是最早介绍太极拳推手运作形态和阐述王宗岳《太极拳论》的著名之作。仲兄武汝清（1803―1887）写的《太极拳结论》是最早总结太极拳如何发劲的指针。其长甥李亦畲（1832―1892），次甥李启轩（1835―1899）都跟禹襄学拳，均有拳论著述。李亦畲晚年将王宗岳、武禹襄、李启轩和他的拳论著作整理成册，手书三本传世，成为太极拳的经典文献。
在一个家族中，由两位进士（武澄清、武汝清），一名举人（李启轩），两名秀才（武禹襄、李亦畲）历经两代研究太极拳艺，形成完整的理论体系，这一情况不仅是太极拳史，就是整个武术史上也极为罕见。由于武李两家都是书香门第，所作拳论不仅是拳艺的指南，也是教人如何处事的箴言，如“立身中正安舒，支撑八面”，“立定脚跟竖起脊，拓开眼界放平心”等等，既是行拳之理更是人们安身立命，为人处世之道。武禹襄等人引文人武，溶俗于雅，将祖国传统优秀文化高尚道德与拳艺相融合，使太极拳趋向高雅、富有浓郁的文化色彩。太极拳不光是拳技，还是艺术、学术，初步形成了“太极文化”、“武学文化”。在其影响下，太极拳苑人才辈出，学者型的太极拳大家纷纷登场，太极拳迈入学术和技艺相结合的新时期。
杨露禅与“三武”素有深交，其次子班侯（1837―1892）又是武禹襄的学生，跟武禹襄读书习武，王宗岳、武禹襄等论遂传入杨家。武汝清任职刑部后，又推荐杨露禅到北京教拳，太极拳得以广为传播，期间杨门传写有不少拳论（多为歌诀），归 纳起来有32目之多。
在武、杨两家及其传人的努力下，到清末太极拳传授的技巧和理论方面都有很大发展。其共识是，1、在拳理上崇尚王宗岳、武禹襄、李亦畲等人的拳论。2、强调拳势（走架）是练体，推手是练用。3、战术上强调以静待动、以柔克刚、借力使力、后发先至，寓反击于防守之中，技术上形成了先化后打和即化即打。4、走架（练习拳势）要“心为令，气为旗，腰为纛”（武禹襄拳论）。遵循拳论要做到身确，拳势运作合度，在外是轻灵圆和，松柔缓慢的拳势演习，在内是以心行气，以气运身，气至身 动，意到形随，导致内外相合，肢体协调，练出“根于脚，发于腿，主宰于腰，形于手指（武禹襄拳论）”一触即发的内劲。这一锋藏于内，含而不露的表现形式，成为太极拳不同于别家武术的最大特征。5、推手强调认真遵守以“蜣奂钒矗肘靠，进退顾盼定”十三式组成的这一独特的训练方式，严格按照《打手歌》的要求，通过推手训练掌握太极拳的技击法则。
太极拳论的“以静制动”、“舍己从人”、“后发先至”等拳论和技术的形成，与清末社会背景有关。清代自道（光）、咸（丰）以来，内忧外患日益严重，在军事战略上逐渐形成“以静待动”，“后发先至”（借用太极拳术语）。如“平捻之役”。捻众以骑兵为主，拥数万之众，出没于皖、鄂、鲁、豫、秦、晋诸省，来往倏忽，使清军疲于奔命。蒙古科尔沁亲王僧格林沁督师追 蹑，自恃蒙古骑兵之优势，采取以快制快，以动制动的战术，拟在游动中捕捉战机，消灭捻众。不期事与愿违，反为捻众所创。继任者曾国藩根据主客形势，制定“以静待动”、“后发先至”的战略。他的学生李鸿章采取“驱之于必困之途，取之于垂死之 日”（见梁启超《李鸿章传》32页，海南出版社出版），终于成功。生于同时代的武禹襄，博览史书，长于才干，名闻当道。他的两位兄长都是清廉官员，其长外甥李亦畲曾任河南巡抚郑元善幕中参赞军机。他们熟知当时的军政形式，将曾国藩，左宗棠，彭玉麟，胡林翼的治军方略，化用于太极拳推手理论之中是顺理成章之举。
伴随时光推移，进入二十世纪二三十年代，太极拳迎来了第一个春天，得到了很大发展，传播区域北到辽沈大地，南到珠海流域，都多爱习太极拳的人士。这一时期杨派太极拳发展的最快，尤以杨澄甫先生（1883―1936）课徒最多。杨澄甫在王、武、李等前贤拳法和理论基础上，结合个人心得口述之《太极拳之练习谈》（张鸿逵记录整理），《太极拳术十要》（陈微明记录整理），在杨派传人中影响颇大。其传人黄元秀，陈微明，董英杰，郑曼青，李雅轩等都有著述，对太极拳推手理论的发展起到了重要作用。
在杨派传人著述中有几位值得着重介绍：
1、王新午的《太极拳法阐宗》。王新午（1890―14）山西汾阳人。15岁到北京求学，期间从许禹生、纪子修、吴鉴泉三位学太极拳。后来，王先生在长期教拳和训练战士格斗中深感当时太极拳界过多强调阴柔而忽视阳刚，因此，他主张“刚柔互用”，应用时“当柔则柔，当刚则刚，柔用化而刚用制”。又说：“无所用其刚，亦无从施其柔……为刚柔互用而执其中，斯乃太极拳之正规”（见《太极拳法阐宗》下篇第二节“明理”）。
2、陈炎林编著的《太极拳杆散手合编》（1948年上海国光书局出版）此书虽为陈炎林编著，其内容实为田兆麟（1891―1959）所授。田之拳得于杨健侯（1839―1917）。在《论劲》一节，将太极拳各种技法分析的具体而微，在指导推手实作上有其独到之处。
3、1958年吴孟侠，吴兆峰父子编著的《太极拳九诀八十一式注解》，由人民体育出版社正式出版（先有油印本问世）。据说书中歌诀得之于师父牛连元，牛是杨班侯的，歌诀为杨氏所传，杨班侯的遗作引起太极拳界的极大关注，誉为“字字珠玑，句句锦绣”。
与此同时，吴派太极传人郝为真次子郝月如（1877―1935）在《太极拳走架打手》等文中详尽地讲解了走架，打手要领和二者的相互关系。他总结的《操手十五法》、《五字经》都是指导太极拳推手的佳作。郝月如所作拳论内容具体、文字浅显，可作为王宗岳、武禹襄、李亦畲三家拳论的导读。
郝为真的张振宗（1882―1956）拳艺高超，所作《八劲歌》是对蜣奂钒础肘靠的含义和如何操作的具体说明。郝为真的另一韩钦贤（1885―1958）所作《太极拳走架打手白话歌》通俗地讲解了太极拳走架推手的要点。郝月如的学生徐振（字哲东1898―17）期间避地四川乐山，在生活艰困之际，完成《太极拳发微》，这是一部总结太极拳理论的专著，可惜当时未能出版，致使该书未能普及。
郝为真的再传陈固安（1913―1993）师承李圣端老师（1888―1948），著有《顺、逆、变、空、玄解》，对吴派太极拳推手技术要领顺、逆、变、空、玄五个阶段的教学要求做了详尽解释。
清末民初，伴随教育改革，西方科技引入我国，太极拳界开始用力学原理解释太极拳推手的功能。吴鉴泉的学生徐致一（1892―18）著《太极拳浅说》，1927年9月文华图书印刷公司出版。作者第一次运用心理学、生理学和力学的基本知识来分析太极拳的技击要领。问世后博得读者好评，成为吴式太极拳第一部名著。1929年出版的《康健指南》书中所附推手辅助器械太极球和太极棍也是根据“科学原理”创制的。该书作者也是吴鉴泉的学生因后来沦为，这本小册子就罕为人知了。吴鉴泉的次子吴公藻（1901―1985）晚年出版的《吴家太极拳》（1980年5月香港捷信印刷订装公司印刷）第十二章《八法之力学原理》作者用力学和机械运动原理解释推手八法。
永年李福荫（1892―1943）出自太极拳世家，1913年毕业于保定高等师范学堂理化系，后任永年十三中学理化教学教员，常结合物理学之原理，力学之分解与合成分析推手蓄发之功，吸即能化，呼即能出，与人相校，屡试不爽，所写习拳心得笔记，惜多毁于兵焚之中。
河北省邢台大石头庄人张钦霖（1887―19）学太极拳于杨健侯，后又跟金丹派左一峰习内功吐纳术，溶于太极拳中，自成一体，长期传艺于山西太原。其王延年1949年去，将杨派张氏太极拳传于等地。山西榆次人胡耀贞（1897―1973）曾拜张钦霖为师习太极拳和内功。1949年后，创“胡耀贞气功”，传艺于北京等地，有些拳师将胡氏气功融于所习太极拳中，追根溯源突出了张钦霖一派。
“”后太极拳界迎来和煦春光，各家著述宛如雨后春笋，其中不乏佳作。为了对太极拳文化起到导向和促进作用，自2003年始，历经数载，我编写了《太极拳书目（籍）考》发表于《武魂》杂志。2009年12月，结集出版（人民体育出版社出版发行），书中介绍了自清末至1949年（海外延至近数年）出版的各家名著。香港《中国功夫》杂志2009年编辑出版的《名家太极拳推手与打手》，武术精粹丛书《太极真谛》（2012年10月人民体育出版社出版）均堪称太极拳（含推手）研究文章的总结。
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